MECANISMOS
Transformación de movimientos
TALLER
En este taller se presentara la construcción de diferentes prototipos didácticos roboticos, aplicando los mecanismos anterior mente mencionados, afianzando lo aprendido mediante la practica.
Para la construcción de los diferentes robots se requieren de materiales maleables que se pueden conseguir a bajo costo, al cortar o al unir las piezas pídele la ayuda a un adulto o persona responsable para evitar accidentes
CONSTRUCCIÓN DE UN HEXAPODO
Aplicando lo aprendido en las unidades anteriores, se usa el mecanismo cuadrilátero articulado, específicamente el mecanismo manivela balancín para simular el movimiento al caminar de los hexapodos
Mientras las extremidades 1 y 3 avanzan, la extremidad 2 retrocede, usando las curvas del acoplador, se busca la trayectoria ideal para el caso de los movimientos de los hexapodos, las curvas (propuestas en el libro atlas de Hrones y Nelson) mas apropiadas son:
Cumpliendo los parámetros establecidos en el movimiento de tres extremidades, se duplica el mecanismo para que cumpla con el movimiento de las seis extremidades del hexapodo, el segundo mecanismo tendrá que moverse en sentido contrario a su opuesto.
Después de verificar los movimientos del mecanismo por medio de simulación, se procede a crear los planos dando forma a sus eslabones y manivelas optimizando espacios por medio de un entorno gráfico 2d o herramienta tipo CAD, se presentan los planos con su respectivo medio de descarga para la creación de piezas y ensamble.
Procede a cortar las piezas presentadas en el plano anterior, es necesario que cortes las piezas dos veces ya que el plano solo tiene la mitad de las piezas, a continuación se podrán evidenciar vídeos explicativos de como cortar y ensamblar el robot, use herramientas las herramientas de corte con precaución para evitar accidentes.
Una vez cortadas las piezas del prototipo, procede a ensamblar el mecanismo base, los dos cuadriláteros articulados (manivela balancín) y los dos mecanismos manivela biela, en el ensamblaje revisa que ningún eslabón produzca choques y tenga libertad de movimientos
Una vez ensamblado los mecanismos bases, se procede a ensamblar las articulaciones del prototipo, revisa que los eslabones posean libertad de movimiento