MECANISMOS
Transformación de movimientos
CADENA CINEMÁTICA
Una cadena cinemática está constituida por un conjunto de eslabones unidos mediante pares cinemáticos que permiten movimientos relativos, pero de forma que ninguno de los eslabones está fijo. A su vez, se pueden unir cadenas cinemáticas simples para obtener cadenas cinemáticas más complicadas
Existen dos tipos de cadenas cinemáticas, abiertas y cerradas
CADENA CINEMÁTICA CERRADA
Si cada eslabón se conecta, por lo menos a otros dos; en tal caso la cadena forma uno o más circuitos cerrados (por ejemplo, un cuadrilátero articulado).
CADENA CINEMÁTICA ABIERTA
Aquellas en las que hay al menos un eslabón que tiene un solo par (por ejemplo, extremidades, robots, ...).
ESLABÓN
El termino eslabón o elemento se utiliza para designar a cada una de las piezas de una maquina o cada uno de los componentes de un mecanismo, los eslabones por lo general se supone completamente rígidos para cumplir una función.
Son cada uno de los elementos cinemáticos rígidos que interconectadas forman un mecanismo y le dan su movimiento correspondiente.
Los eslabones se clasifican según sus puntos de conexión o nodos:
